? 日本進口富士伺服電機運動控制時,當上方連桿沒裝上時,一切看起來正常;一旦連桿裝上以后,電機就自己左右搖擺,參數設置半天也沒整好。未接有減速器這個現象說明兩個問題:1、負載慣量遠大于伺服電機本身慣量;2、兩部分連接的剛度較低,使負載產生了諧振。
? 在這樣子的情況下,系統只能調的很軟,也就是剛性要調低,反應速度要減慢。具體的方法是關閉積分,同時降低位置環(huán)增益。
如要解決富士伺服電機抖動問題,也需針對這兩個問題下手:
1、增加一個減速機,這樣負載折算到電機的慣量就大大降低,日本伺服電機通常要求負載/電機慣量比小于5:1。
2、負載與減速機的連接要牢固,增加剛度。以上兩個措施要同時使用才好,如果負載本身剛度低就沒辦法了。在這個情況下,即使富士伺服電機不震動了,快速啟停時負載也會震動。
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